در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

زمین‌هایحاشیهرودخانهتحت ‌تأثیرعقب‌نشینیکنارهکانالرودخانههموارهدرمعرضتخریبهستند. فرسایشکناریاغلببه‌صورتیکمخاطرهطبیعیمطرحاستکهبایدسعیدرجلوگیریوکنترلآنداشت. یکیازمعمول‌ترینروش‌هایحفاظتکرانهرودخانهاستفادهازپوششپاره‌سنگیباابعادواندازهمناسب، به عنوان روشی مقرون به صرفه است.در این مقاله باهدف تعیین اندازه قلوه‌سنگ مناسب برای پوشش پاره‌سنگی ساحل رودخانه لاویج با استفاده از روش تنش برشی پس از محاسبه ضری...

در بیشتر مطالعات بررسی کاهش خسارت‌های ناشی از زلزله، اقدام به تحلیل خطر زلزله و همچنین پیش‌بینی جنبش حرکت زمین توسط روابطی موسوم به روابط پیش‌بینی حرکت زمین انجام می‌شود. هدف نوشتار حاضر، دستیابی به رابطه‌ی پیش‌بینی حرکت زمین با میزان پایداری بالاست. بدین منظور، به بهینه‌سازی ضرایب مدل پیش‌بینی بور و آتکینسون (۲۰۰۸) پرداخته شده است. برای تحقق هدف ذکر شده از الگوریتم ژنتیک با تابع هدف معیار بیش...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

به منظور بررسی پایداری عملکرد دانه 40 ژنوتیپ گندم نان در سه سال و دو شرایط تنش خشکی و بدون تنش، شش آزمایش در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در سال های 1388 تا 1390 در دانشکده کشاورزی دانشگاه شهید باهنر کرمان اجرا شد. نتایج تجزیه واریانس مرکب نشان داد که اثر محیط، ژنوتیپ و اثر متقابل ژنوتیپ × محیط بر عملکرد دانه معنی دار بود. نتایج تجزیه واریانس آثار اصلی جمع پذیر و اثر متقابل ضرب پذی...

در این تحقیق می توان به نتایج زیر دست یافت : نتایج محاسبات برای کنفورماسیون های مختلف حاصل از چرخش زنجیر جانبی آمینواسید والین برای تری پپتیدهای val-gly-gly-nh2-hco ? hco-gly-gly-val-nh2 وhco-gly-val-gly-nh2 در دو فرم l و dدر سطح تئوری b3lyp با سری پایه (d)g31-6 به کمک نرم افزار گوسین ?سه مینیمم در زوایای ?60 =? ، ?180 = ? و? 60- = ? نشان داد ، که به ترتیب : گوچ مثبت (+g) ، آنتی (a) و گوچ منفی...